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¡Ingenuity acaba de sobrevivir a una inesperada anomalía en su vuelo en Marte!

Anomalía en el sexto vuelo de Ingenuity en Marte

Se descontroló debido a un error en su sistema de navegación por imágenes

Durante su sexto vuelo en el planeta rojo, el helicóptero Ingenuity experimentó un pequeño percance, pero, gracias a la planificación y a los dispositivos de seguridad incorporados, sobrevivió para volar un día más.

En realidad, esta es una gran noticia, porque demuestra las múltiples formas en que el vehículo es resistente a los errores, además de brindar a los ingenieros aquí en casa la oportunidad de corregirlos.

El evento tuvo lugar el 22 de mayo de 2021, el 91° día marciano de la misión Perseverance. El cielo estaba claro y brillante, perfecto para la tarea de Ingenuity: demostrar su capacidad para tomar imágenes aéreas estéreo.

Anomalía en vuelo de Ingenuity Anomalía en vuelo de Ingenuity

El pequeño helicóptero debía ascender verticalmente a una altura de 10 metros (33 pies), luego hacer un vuelo horizontal de tres patas, al suroeste por 150 metros, momento en el que giraría y se movería 15 metros en dirección sur mientras tomaba imágenes, antes de girar hacia el noreste y volar otros 50 metros antes de aterrizar, todo a una velocidad de unos 4 metros por segundo (8,9 mph).

Pero, justo cuando llegó al final de esa primera etapa de 150 metros, Ingenuity comenzó a actuar realmente extraño.

"Ingenuity comenzó a ajustar su velocidad e inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante", escribió en una publicación de blog el piloto de Ingenuity Håvard Grip del Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA.

"Este comportamiento persistió durante el resto del vuelo. Antes de aterrizar de manera segura, los sensores a bordo indicaron que el helicóptero encontró movimientos de balanceo y cabeceo de más de 20 grados, grandes entradas de control y picos en el consumo de energía".

El problema, según descubrió el equipo de Ingenuity, tenía algo que ver con la forma en que navega el helicóptero. Su sistema de navegación principal, la unidad de medición inercial a bordo, rastrea constantemente la posición, la velocidad y la actitud de Ingenuity (orientación en el espacio tridimensional).

Para respaldar esto, también tiene "ojos", una cámara de navegación que constantemente toma imágenes del suelo a una velocidad de 30 imágenes por segundo.

El sistema de navegación mira la marca de tiempo de la imagen para saber cuándo se tomó y usa esta información para comparar lo que ve la cámara en función de lo que debería haber estado viendo en ese momento. Si esto no se acumula, el helicóptero realiza ajustes en su posición, velocidad y altitud.

Aquí es donde el vuelo seis salió mal. Una falla en la canalización de entrega de imágenes provocó que una, solo una, de las imágenes de la cámara de navegación desapareciera antes de que pudiera llegar al sistema de navegación. Esto significaba que todas las imágenes posteriores tenían una marca de tiempo inexacta.

Entonces, la información que estaba recibiendo el sistema de navegación de Ingenuity sobre su entorno estaba ligeramente desviada, lo que provocó que el helicóptero quisiera corregir errores que en realidad no estaban allí. Esto llevó al vuelo tambaleante, pero Ingenuity aún pudo aterrizar perfectamente, a 5 metros de la ubicación planificada.

Esto se debió en parte a que los ingenieros del helicóptero tomaron la decisión de que Ingenuity ignorara las imágenes de la cámara de navegación por debajo de un metro de altitud, ya que pueden quedar oscurecidas por el polvo cerca del suelo, confundiendo el sistema de navegación. Esto asegura un despegue y aterrizaje suaves, pero también significó que Ingenuity podría dejar de oscilar durante este momento crítico.

"Mirando el panorama general, el vuelo seis terminó con Ingenuity de manera segura en el suelo porque varios subsistemas - el sistema de rotor, los actuadores y el sistema de energía - respondieron a las crecientes demandas para mantener el helicóptero volando. En un sentido muy real, Ingenuity se movió a través de la situación, y aunque el vuelo descubrió una vulnerabilidad de sincronización que ahora tendrá que ser abordada, también confirmó la robustez del sistema de múltiples maneras", escribió Grip.

"Si bien no planeamos intencionalmente un vuelo tan estresante, la NASA tiene ahora datos de vuelo que sondean los límites exteriores de la envolvente de rendimiento del helicóptero. Esos datos se analizarán cuidadosamente en el futuro, ampliando nuestra reserva de conocimiento sobre el vuelo de helicópteros en Marte".

Modificado por última vez enViernes, 28 Mayo 2021 19:31